A sua construção iniciou-se no reinado de D. Dinis, no século XIV, para defender a fronteira e controlar o comércio no Guadiana. Nos séculos XVII e XVIII albergou sete canhões apontados para a povoação espanhola de Sanlúcar de Guadiana (Guerras da Restauração).
Teve ainda um papel ativo nas lutas liberais do século XIX. Em 1992 foi alvo de revitalização e classificado depois como Imóvel de Interesse Público. O Castelo alberga um interessante Núcleo Museológico de Arqueologia.
